Центурии действовали попарно в качестве «приор» (передней центурии) и «постериор» (задней центурии), две центурии составляли манипулу. В легионе было несколько классов пехоты: «пили», «принципы» и «хастаты». Еще в конце II в. до н.э. легион состоял из 30 манипул. В каждой манипуле насчитывалось 160 или 120 солдат под командованием двух центурионов, один из которых подчинялся другому. Старший центурион осуществлял общее командование манипулой. Таким образом, позднее центурион передней когорты считался старше по званию, чем центурион задней когорты. Самым старшим офицером легиона был «примус пилус» — командир первой центурии первой манипулы. В его центурию входил «аквилифер» — старший знаменосец, носивший знамя с орлом, в котором заключался «гениус» (дух) легиона, и который имел решающее значение для поддержания боевого духа подразделения. Несмотря на статус «примус пилус», не сохранилось свидетельств о том, что этот командир осуществлял общее командование первой когортой.